CoDeSys

Um Variablen aus der Symbolkonfiguration innerhalb des Projektes per OPCUA-Server „sichtbar“ zu machen muss bei Einstellungen der Symbolkonfiguration die Option OPC UA-Features unterstützen aktiviert sein.
Weiterhin müssen die entsprechenden Symbole einen Haken haben um sie zu „veröffentlichen“.

Weiterhin hatte ich noch mit anderen Problemen rund um den OPCUA-Server zu kämpfen und habe diese wie folgt gelöst…
Da der OPC-Server irgendwie nicht starten wollte, muss man die CODESYSControl.cfg Bearbeiten und die Daten für den OPC-Server anhängen:
sudo nano /etc/CODESYSControl.cfg
Dort den Bereich [CmpOPCUA] suchen, dieser war bei mir aber gar nicht vorhanden, daher habe ich ihn ans Ende der Datei angehängt, und zwar mit folgenden Angaben:
[CmpOPCUA]
NetworkAdapter=eth0
NetworkPort=4841

Weiterhin hatte in Verbindungsprobleme zu dem OPC-Server, was wohl daraus resultiert das der OPC-Server gestartet wird, bevor beim Raspberry eth0 aktiv ist.
Das kann man manuell beheben indem man den Prozess neu startet, siehe dazu CODESYS Prozess starten oder stoppen.
Oder als Workaround in /etc/init.d/codesyscontrol bei do_start einen sleep 10 einfügen.

Dazu ist auch folgender Link sehr hilfreich: Raspberry PI mit Codesys zum OPC UA Server
Dank dieser Seite benutze ich Prosys OPC UA Client zum Testen des OPC UA Servers.

Um innerhalb eines Codesys-Programmes Konsolenbefehle von Raspberry auszuführen muss man im Vorhinein kleine Änderungen machen.
Ersteinmal die Config CODESYSControl.cfg ändern mit:
sudo nano /etc/CODESYSControl.cfg
Dort den Bereich [SysProcess] suchen, dieser sieht am Anfang wie folgt aus:
[SysProcess]
Command.0=shutdown

Diesen könnte man nun wie folgt ändern um ALLE Befehle zu erlauben:
[SysProcess]
Command=AllowAll

Aus Sicherheitsgründen sollte man aber die folgende Methode wählen!
Möchte man aber nur bestimmte Befehle erlauben kann man z.B. die Zeile mit dem weiteren Befehl an hängen:
[SysProcess]
Command.0=shutdown
Command.1=echo

Im CODESYS Projekt SysProcessExecuteCommand (aus der SysProcess.library) oder SysProcessExecuteCommand2 (der ist neu in SP7 und liefert den Rückgabewert in die IEC Welt hoch) aufrufen.
Btte unbedingt dieses Kommando (welches man dann z.B. über die PiFace-Taste starten könnte) in einem eigenen Task aufrufen, das ist wichtig(diese Kommando’s sind blockierend d.h der Task in IEC steht solange..)!
IF xRun THEN
SysProcessExecuteCommand('echo test > /dev/ttyO1', ADR(Result));
xRun := FALSE;
END_IF

Ein anderes Beispiel kopiert aus dem SPS-Forum:
IF xRun THEN
SysProcess.S ysProcessE xecuteCommand('echo test > /dev/ttyO1', ADR(Result));
xRun := FALSE;
END_IF

In der Konsole folgendes ausführen:
sudo nano /etc/CODESYSControl.cfg

Dort kann der Port der HMI-Visualisierung dann in folgendem Bereich angepasst werden:
[CmpWebServer]
WebServerPortNr=8080

Per Konsole auf dem Raspberry folgenden Befehl ausführen:
sudo /etc/init.d/codesyscontrol start

oder:
sudo /etc/init.d/codesyscontrol stop